Kusinerna Måns och Alma ska hälsa på hos farfar medan deras föräldrar ordnar med en överraskning. Framme hos farfar förklarar han att idag är han en prinsessa, och får bestämma allt. Precis som riktiga prinsessor gör! Farfar ger dem ett uppdrag: Måns och Alma ska leta efter sällskap. Tillsammans ger de sig av till parken för att leta. Kan det finnas något sällskap i rutschkanan? Eller på fotbollsplanen?
Prinsessfarfar är en finurlig bilderbok om att leka sig genom sånt som är svårt, och om att hitta kompisar där man minst anar det.